ROS机械臂控制之跟踪二维码-ros机械臂抓取

2 添加一个kinect模型

虽然我们使用了一个深度相机，但是该教程中我们并没有使用深度话题，仅仅使用了RGB图像。<xacro:property name=”deg_to_rad” value=”0.01745329251994329577″/><!– kinect –><joint name=”kinect_joint” type=”fixed”><origin xyz=”0.1 0 0.8″ rpy=”0 ${75.0 * deg_to_rad} 0″/><parent link=”base_link”/><child link=”kinect_link”/></joint><xacro:kinect_camera prefix=”kinect”/>

最终效果如图所示： 3 配置二维码识别包

需要使用ros的ar_track_alvar包。

首先安装：sudo apt-get install ros-melodic-ar-track-alvar //替换成自己的ROS版本

之后，创建一个launch文件配置ar_track_alvar节点的内部参数：<launch><arg name=”marker_size” default=”9″/><arg name=”max_new_marker_error” default=”0.08″/><arg name=”max_track_error” default=”0.2″/><arg name=”cam_image_topic” default=”/kinect/rgb/image_raw”/><arg name=”cam_info_topic” default=”/kinect/rgb/camera_info”/><arg name=”output_frame” default=”/base_link”/><node name=”ar_track_alvar” pkg=”ar_track_alvar” type=”individualMarkersNoKinect” respawn=”false” output=”screen”><param name=”marker_size” type=”double” value=”$(arg marker_size)”/><param name=”max_new_marker_error” type=”double” value=”$(arg max_new_marker_error)”/><param name=”max_track_error” type=”double” value=”$(arg max_track_error)”/><param name=”output_frame” type=”string” value=”$(arg output_frame)”/><remap from=”camera_image” to=”$(arg cam_image_topic)”/><remap from=”camera_info” to=”$(arg cam_info_topic)”/></node></launch>

<

注意：marker_size是二维码的大小，单位是cm，还需要修改launch文件中的相机话题部分，其中out_frame是输出二维码pose时候参考的坐标系，这里参考的是base_link。

运行launch文件效果如下，可以看到在rviz中，已经检测到了二维码。查看pose的话题消息： rostopic echo /ar_pose_marker

数据包含了三维坐标值和四元数。

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